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TTRA滾柱減速機

TTRA滾柱減速機

機器人專用減速機,機器人專用RV減速機,機器人專用滾柱減速機,機器人專用高精度減速機,機器人專用高精密減速機,機器人專用超精密減速機。

東莞村田機器人配件有限公司專業供應:臺灣TSUNTIEN滾柱減速機,TTRA-E系列、TTRAD-E系列、TTRV-E系列、TTRV-C系列、TTRD-C系列,超低背隙,高保持力矩,低噪音,為關節臂專用減速機。

臺灣TSUNTIEN滾柱減速機分為五大系列:

TTRA-E系列:

適用于變位機、刀塔、工具機以及伺服馬達需直結于減速機中的機臺與機構,TTRA的特點是擁有直結的輸出,緊固的鎖固,并能保證精度。

TTRAD-E系列:

比系列為TTRA系列之加強版,多一套超精密行星齒輪機構,保持力矩更強,定位精度更高,適用于重負載的場合。

TTRV-E系列:

此系列專為機械手臂開發,而TTRV擁有輕盈的機身,薄型的身長大大的減少機械手臂傳動的慣性使其定位更佳的精準。

TTRV-C系列:

許多設計師因空間關系,管線無法存放甚至做動時拉扯到管線,這款TTRV-C將可以排除這個困難,因機身為中空可讓管線通過避免了機械做動時的管線拉扯。

TTRD-C系列:

因為市場機械的需要,許多機臺以及機械手臂的軸必須中空也希望伺服馬達能直結,我們特別開發出TTRD-C來解決這問題,成功的做到減速機中空并且伺服能直結,更能實現應用的便利性。

臺灣TSUNTIEN滾柱減速機分為五大系列:

一、一段式滾柱減速機TTRA-E系列(全滾柱型)

二、二段式滾柱減速機TTRAD-E系列(行星齒+滾柱,高保持力矩)

三、機械手臂專用滾柱減速機TTRV-E系列(外形尺寸、性能與帝人RV減速機相似95%以上)

四、中空型滾柱減速機TTRV-C系列(外形尺寸、性能與帝人RV減速機相似95%以上)

五、中空型滾柱減速機TTRD-C系列(機械手臂軸中空穿線應用)

1,一段式滾柱減速機TTRA-E系列

TTRA-7E,TTRA-25E,TTRA-45E,TTRA-135E,TTRA-165E,TTRA-325E,TTRA-450E(減速比從40~60比)

2,二段式滾柱減速機TTRAD-E系列

TTRAD-7E,TTRAD-25E,TTRAD-45E,TTRAD-135E,TTRAD-165E,TTRAD-325E,TTRAD-450E(減速比從82~361比)

3,機械手臂專用滾柱減速機TTRV-E系列

TTRV-20E,TTRV-40E,TTRV-80E,TTRV-110E,TTRV-160E,TTRV-320E,TTRV-450E(減速比從82~301比)

4,中空型滾柱減速機TTRV-C系列

TTRV-30C,TTRV-50C,TTRV-105C,TTRV-200C,TTRV-320C,TTRV-500C(減速比=滾柱輪速比X大齒盤速比)

5,中空型滾柱減速機TTRD-C系列

TTRD-30C,TTRD-50C,TTRD-105C,TTRD-200C,TTRD-320C,TTRD-500C(減速比從64.38~219比)

1,一段式滾柱減速機TTRA-E系列

TTRA-7E:軸轉動速比40,50,59;殼轉動速比41,51,60

TTRA-25E:軸轉動速比40,50,60;殼轉動速比41,51,61

TTRA-45E:軸轉動速比35,40,50,59,79;殼轉動速比36,41,51,60,80

TTRA-135E:軸轉動速比50,60,79,99;殼轉動速比51,61,80,100

TTRA-165E:軸轉動速比50,59,79,99;殼轉動速比51,60,80,100

TTRA-325E:軸轉動速比59,79,99,119,139;殼轉動速比60,80,100,120,140

TTRA-450E:軸轉動速比59,79,99,119,139;殼轉動速比60,80,100,120,140

2,二段式滾柱減速機TTRAD-E系列

TTRAD-7E:軸轉動速比83,103,121;殼轉動速比82,102,120

TTRAD-25E:軸轉動速比83,103,123,161;殼轉動速比82,102,122,160

TTRAD-45E:軸轉動速比79,124,181,241;殼轉動速比78,123,180,140

TTRAD-135E:軸轉動速比103,123,161,201;殼轉動速比102,122,160,200

TTRAD-165E:軸轉動速比103,121,161,201,241;殼轉動速比102,120,160,200,240

TTRAD-325E:軸轉動速比121,161,201,241,281;殼轉動速比120,160,200,240,280

TTRAD-450E:軸轉動速比181,241,301,361;殼轉動速比180,240,300,360

3,機械手臂專用滾柱減速機TTRV-E系列

TTRV-20E:軸轉動速比83,103,121;殼轉動速比82,102,121

TTRV-40E:軸轉動速比81,103,121,161;殼轉動速比80,102,120,160

TTRV-80E:軸轉動速比83,103,121,161;殼轉動速比82,102,120,160

TTRV-110E:軸轉動速比79,109,124,154,181;殼轉動速比78,108,123,153,180

TTRV-160E:軸轉動速比109,124,154,181,241;殼轉動速比108,123,153,180,240

TTRV-320E:軸轉動速比109,124,181,241,301;殼轉動速比108,123,180,240,300

TTRV-450E:軸轉動速比121,181,241,301;殼轉動速比120,180,240,300

4,中空型滾柱減速機TTRV-C系列

TTRV-30C:減速比34.66

TTRV-50C:減速比31.6

TTRV-105C:減速比35.588

TTRV-200C:減速比35.07

TTRV-320C:減速比36.5

TTRV-500C:減速比37

5,中空型滾柱減速機TTRD-C系列

TTRD-30C:減速比64.38,84.18,103.98

TTRD-50C:減速比78.4,102.4,126.4

TTRD-105C:減速比97.677,110.567,136.347,187.906

TTRD-200C:減速比71.992,92.293,105,.827,137.9699

TTRD-320C:減速比94.5,109.5,123,153

TTRD-500C:減速比111,147,183,219

TSUNTIEN滾柱減速機結構特點:

主軸承內置機構:

可靠性高,成本降低,安裝有壓力角球軸承,可允許彎矩大,可減少所需的零件數量,安裝方便。

二段式減速機構:

振動小,圓滾柱的公轉速度變慢,震動較小,能夠減小電機直結部(輸入齒輪),慣性減少。

內、外滾柱機構:

齒隙小(1arc.min),耐磨性高,噪音較低,同時多齒嚙合,穩定較高

滾動接觸機構:

啟動效率優異,磨耗小,壽命較長,齒隙小(1arc.min),使用圓柱滾子軸承

TSUNTIEN滾柱減速機的特色:

傳動新穎,優點獨具:

具有擺輪傳動中圓形針齒的固齒輪而無擺輪,具有諧波齒輪傳動的優點而無柔輪, 具有少齒差行星傳動大傳動比而無干涉,具有章動傳動承載力大的優點而無章動傳動。

滑動微小,效率高:

由于嚙合件均系滾柱構成,全系統本上為滑動中帶滾動,機械損失微乎其微,所以可得極高的齒輪傳動效率,單段減速機可達 95% 左右。

運轉平穩,噪音較低:

多齒嚙合,重疊系數大,雙排結構機理平衡,滾動及側間余隙可避免輪齒干涉,使得機械震動及噪聲限制在程度。

傳動精準,誤差較小:

由於多齒嚙合,輪齒誤差可相互補償,因此傳動誤差值僅為齒輪減速機的 25% 。

激波徑大,出力較高:

由于激波規律的特性,滾柱波動傳動的激波徑一般均較其他行星傳動機構大,因此容許傳達轉距也較高。

傳動比大,結構緊湊:

傳動比為滾柱盤滾柱的個數,所以單段傳動即可獲得很大的傳動比,出入力軸位于同一軸心線上,結構精簡緊湊,和同條件的齒輪減速機及蝸輪減速機相比,體積顯的輕盈。

多齒嚙合,承載力大:

雙波結構同時嚙合齒數可達 50%,一般齒輪傳動僅約 1~2 齒,因此承載力比相同條件的齒輪減速機和蝸輪減速機來的大。

滾柱齒型,壽命最長:

獨創活齒機構,工藝良好,加工簡易,成本較低,加以所具有的真圓齒型,內聚力強,不易崩齒,不僅保養容易,壽命也較長。

耗能較省,經濟性佳:

由於出力大,效率高,能量損耗小,工作負荷減輕,長期運轉,經濟效益顯著。

中空滾柱,輸出簡單;

部份滾柱個齒,于低速比傳動中采用中空形式,可直接輸出等速運動,不僅改善了傳動性能,也簡化了等速輸出結構。

TSUNTIEN滾柱減速機的原理:

1,圓柱形的外滾柱裝在強韌的齒輪箱上。

2,圓柱形的內滾柱裝在精密的行星齒盤上。

3,當入力軸順時針方向回轉時,帶動偏心套也作順時針回轉。

4,透過滾珠軸承,行星齒盤作反時針的偏心運轉。

5,內滾柱將隨行星齒盤反時針的公轉。

6,在內滾柱將隨行星齒盤反時針公轉的同時,因內外滾柱的嚙合傳遞,將使內外滾柱各繞其中心作順時針的自轉。

7,由于內外滾柱均可繞其中心自由轉動,所以這種傳動方式我們稱之為完全的活齒傳動。

8,出力軸銷隨著行星齒盤的推移,將以反時針的方向作公轉。 與出力軸銷連結的出力軸也會作反時針的方向的旋轉。

9,當入力軸回轉一圈時,內滾柱將以反方向旋轉過一個齒。所以,內滾柱的齒數,也就等于減速比。

1990年,專于減速機的開發與制作。

1991年,研發出新型活齒傳動機構并加入于減速機內,形成滾柱減速機,并將其導入需高扭力且低背隙需求的機械中。

2011年,我們帶著20年經驗的滾柱減速機技術,加入了高精密減速機的行列。

2012年,村田精密有限公司導入了變位機、刀塔以及精密機械手臂產業的市場,評價甚佳。

獲獎&認證:

1992年榮獲德國紐倫堡世界發明金牌獎

1993年榮獲全國發明展金頭腦獎

第五屆全國全家發明展銅牌獎

國立成功大學博士班論文標的

經濟部中小企業創新研究將

2011年通過IS0900A SGS國際認證

擁有美國、臺灣、中國、日本等多國專利:

中華民國專利證書新型第M453756號

中華明國專利證書新型第M431244號

ISO 9001 2008

日本商標證登錄第5547925號(日本商標)

日本實用新案登錄證第3174932(日本專利)

日本實用新案登錄證第3182531(日本專利)

生產機能:

村田精密有限公司擁有1000平米廠房,持續增加的CNC車、銑床,三班人馬的組立生產線,以及兩班制的車、銑床機臺人員,另擁有大量的協力廠商,可隨時應對大量的訂單來確保品質及產品的交期。

制程&檢測:

所有進料的素材都是經過許多儀器檢測材質,確保材質正確無誤后才進入加工階段,加工完每個零件都是由三次元檢測儀99.9%檢測保證所有零件都在公差范圍,才會進入組裝線進行組裝,當每臺滾柱減速機組裝完成時,將進入出貨檢測,出貨檢測包含噪音、溫度、震動,平面偏擺以及平面跳動等多項檢測,當所有檢測項目都在標準值內才會進行包裝出貨,保障產品的品質。

TSUNTIEN研發由來:

因應現代自動化產業機械手臂的趨勢,TSUNTIEN由中大較重的減速機機身,研發進化至薄小型較輕的減速機機身使機械手臂能更節省空間,也輕量化了機械手臂的機身重量,同時也減少了慣性過大的問題。然而TSUNTIEN也特別研發提供變位機以及刀塔完善的減速機,簡單而緊固的安裝,直結的輸出,精準的定位。

高扭矩高轉矩的TSUNTIEN減速機:

擁有多滾柱齒形咬合使動力傳遞精準,轉矩較大,機械損失較小。針齒機造使噪音比一般齒輪減速機來的低,出力也較高。

TSUNTIEN滾柱減速機與齒輪減速機的差異:

★ 采用多齒嚙合承載的功率分散技術,能大幅提高沖擊負載的能力。

☆ 傳統的正齒輪或螺旋齒輪全部得過負載沖擊,只由一或二個齒分擔。

★ 內外輪齒是以滑動中帶完全的滾動來接觸,傳動效率特別高。

☆ 傳統的齒輪傳動結構會因磨損或齒輪干涉而造成轉矩傳遞不順暢。

TSUNTIEN滾柱減速機構成:

展開:

將滾輪波動傳動展開,當凸輪板單向移動將逐次壓下滾柱盤內之滾柱和固定齒條之滾柱嚙合,滾柱盤上各滾柱反向移動,滾柱被拘限于滾柱盤齒距內,滾輪齒輪被推而連續移動。周而復始,不存在死點。

激波:

當固定齒條的齒廓采用圓形滾柱和激波器選用標準偏心圓時,其激波規律類似曲柄滑塊運動的規律。

輸出:

將滾輪受偏心圓激動后,一面以高速公轉,一面以低速自轉,自轉減速可經由滾子驅動滾子內之軸銷直接輸出。很容易為四邊形,因此輸出轉速等于滾柱盤之低速轉速。

組合:

以上機構精巧組合,當滾柱盤之內滾柱較小時,尤其在傳動比較大的情況下,滾柱內無法安置軸銷時,通常將其置放于滾柱盤上,其輸出轉速仍然不變,全系統本上位純滾動接觸,機械損失非常微小,故可得極高的傳動效率。

TSUNTIEN滾柱減速機部品機構名稱:

內座、油封、軸承、擋板、曲柄、滾柱、滾柱盤、定位環、外殼、軸銷、軸套、后擋、螺絲、后蓋。

TSUNTIEN滾柱減速機應用案例:

低背隙高保持力矩TSUNTIEN減速機廣泛應用于:變位機、翻轉機、自動彎管設備、自動貼標印刷機、工具機第四軸與第五軸、沖壓機械手、機器人底部軸、碼垛機器人、搬運機器人、蜘蛛型機器人、并聯機器人、焊接機器人與輔機、六軸機器人等,主要用于旋轉軸、關節臂,需要高精密定位高負載的場合。

TSUNTIEN滾柱減速機潤滑:

為了充分發揮減速機的性能:

1,建議使用德國LUBRICANT公司制造的潤滑脂Li 801 EP。(注:請勿與其他的潤滑油混合使用。)

2,減速機的標準潤滑方式為潤滑脂潤滑。

3,使用溫度范圍(周圍溫度)-10℃~40℃。

4,減速機內的潤滑脂用量:減速機在出廠時已注入本公司建議的LUBRICANT高負載多用途長效潤滑油脂Li 801 EP。(注:顯示減速機內所需的注入量,不含與安裝側之間的空間。因此,有空間時,請將其填充,此外,過度填充可能會使內部氣壓升高、進而損壞油封,因此,請確保占全部體積10%左右的空間。)

5,在高速、高溫、低速、重負荷、強制潤滑等特殊情況下使用場合,請與本公司洽談。

6,潤滑脂不足,可能導致減速機快速磨損和效率降低;而潤滑脂過多,則可能導致漏油。

7,潤滑脂更換時間:潤滑脂在使用一定時間后會發生劣化的情況。減速機在注入適量潤滑脂的運轉情況下,潤滑脂的標準更換時間為3000小時。

8,潤滑脂受到污損或在惡劣的環境中(周圍溫度在40℃以上)使用減速機時,應隨時檢查潤滑脂的污損和劣化情況,適時進行更換。

TSUNTIEN滾柱減速機使用注意事項:

1,當最終用途與軍事有關,且用于武器制造時,本產品可能成為「外匯管理法」中規定的限制出口產品,出口時,需進行充分的審查并辦理必要的出口手續。

2,本產品的故障或錯誤動作直接危及人的生命;本產品被用于可能影響人身安全的裝置(原子能設備、宇航設備、交通工具、醫療器械、各種安裝裝置等),有以上這些情況時,均必須進行認真的研究,請與本公司詳談。

3,雖然本產品在制造進行了嚴格的質量管理,但在有可能因故障影響人身安全及造成嚴重設備損失的機械上使用時,請設置安裝裝置。

4,在特殊環境(清洗室、食品等)下使用本產品時,請事先與本公司聯絡。

5,在使用中,禁止使用反工程等方法對本產品進行分解和內部解析。

TSUNTIEN滾柱減速機品質保固:

1,本公司保證減速機在材料、制造方面沒有缺陷。

2,在本公司規定的額定運轉條件內,在正常的裝配狀態以及潤滑狀態下使用,本產品的保固期為交貨期后一年,或者實機搭載后運轉2000小時,以兩者中較早到期的時間為準。

3,一旦在上述保固期內發現材料、制造方面的缺陷,而該產品的修理或更換的相關費用由本公司承擔。但是,實機拆卸以及安裝所需的工時、再次交貨所需的運費、稅金、倉儲費用等附帶費用不在本公司承擔范圍。

4,因本產品不適合而引起搭載實機停機導致的損失費用,本公司概不負責。

5,需要以金額進行賠償時,賠償金額的上限將不超過索賠對象產品的銷售價格。

6,在沒有事先通知本公司的情況下,擅自分解該產品、或重新組裝該產品,由此引發性能方面、安全方面的問題,本公司一概不予負責。

在減速機家族中,行星減速機以其體積小(與電機直徑本同),傳動效率高(85~90%),減速范圍廣(1:3~100),精度高(回差小)等諸多優點,而被廣泛應用于伺服、步進、直流無刷等控制電機(后稱驅動電機)的傳動系統中。在保證精密傳動的前提下,可以降低轉速﹑增大扭矩和降低負載與驅動電機的轉動慣量比。但在實際使用中經常會出現因安裝不當導致的故障,減速機和驅動電機斷軸就是主要故障類型之一。對斷軸機理的分析有利于廣大客戶了解如何正確安裝行星減速機,更好地發揮行星減速機的作用。??
一、不同心出現的斷軸問題??
    有的用戶在設備運行一段時間后,驅動電機的輸出軸斷了。為什么驅動電機的輸出軸會扭斷?當我們仔細觀查驅動電機折斷的輸出軸橫斷面,會發現橫斷面的外圈較明亮,而越向軸心處斷面顏色越暗,最后到軸心處是折斷的痕跡(點狀痕)。這一現象大多是驅動電機與減速機裝配時兩者的不同心所致。??
當驅動電機和減速機間裝配同心度保證得較好時,驅動電機輸出軸所承受的僅僅是轉動力(扭矩),運轉時也會很平順,沒有脈動感。而在不同心時,驅動電機輸出軸還要承受來自于減速機輸入端的徑向力(彎矩)。這個徑向力的作用將會使驅動電機輸出軸被迫彎曲,而且彎曲的方向會隨著輸出軸轉動不斷變化。如果同心度的誤差較大時,該徑向力使電機輸出軸局部溫度升高,其金屬結構不斷被破壞,最終將導致驅動電機輸出軸因局部疲勞而折斷。兩者同心度的誤差越大時,驅動電機輸出軸折斷的時間越短。在驅動電機輸出軸折斷的同時,減速機輸入端同樣也會承受來自于驅動電機輸出軸方面的徑向力,如果這個徑向力超出減速機輸入端所能承受的徑向負荷的話,其結果也將導致減速器輸入端產生變形甚至斷裂或輸入端支撐軸承損壞。因此,在裝配時保證同心度至關重要!??
從裝配工藝上分析,如果驅動電機軸和減速機輸入端同心,那么驅動電機軸面和減速機輸入端孔面間就會很吻合,它們的接觸面緊緊相貼,沒有徑向力和變形空間。而裝配時如果不同心,那么接觸面之間就會不吻合或有間隙,就有徑向力并給變形提供了空間。??
同樣,減速機的輸出軸也有折斷或彎曲現象發生,其原因與驅動電機的斷軸原因相同。但減速機的出力是驅動電機出力和減速比之積,相對于電機來講出力更大,故減速機輸出軸更易被折斷。因此,用戶在使用減速機時,對其輸出端裝配時同心度的保證更應十分注意!??
二、減速機出力太小出現的斷軸問題??
   如果不是驅動電機軸斷,而是減速機的輸出軸折斷,除了減速機輸出端裝配同心度不好的原因以外,還會有以下幾點可能的原因。??
首先,錯誤的選型致使所配減速機出力不夠。有些用戶在選型時,誤認為只要所選減速機的額定輸出扭矩滿足工作要求就可以了,其實不然。一是所配驅動電機額定輸出扭矩乘上速比,得到的數值原則上要小于減速機產品樣本提供的相應額定輸出扭矩;二是同時還要考慮其驅動電機的過載能力及實際應用中所需工作扭矩。理論上,用戶所需工作扭矩一定要小于減速機額定輸出扭矩的 2 倍。尤其是有些應用場合必須嚴格遵守這一準則,這不僅是對減速機內部齒輪和軸系的保護,更主要的是避免減速機的輸出軸被扭斷。如果沒有考慮到這些因素,一旦設備安裝有問題,減速機的輸出軸被負載卡住,這時驅動電機的過載能力依然會使其不斷加大出力,直到減速機的輸出軸所承受的力超過其輸出扭矩,軸就會扭斷。如果減速機額定輸出扭矩有一定的裕量,那么扭斷輸出軸的槽糕情況就會避免。??
其次,在加速和減速的過程中,減速機輸出軸所承受瞬間的沖擊扭矩如果超過了其額定輸出扭矩的 2 倍,并且這種加速和減速又過于頻繁,那么最終也會使減速機斷軸。如果有這種情況出現,應仔細計算考慮加大扭矩裕量。??
三、減速機的正確安裝??
    正確的安裝、使用和維護減速機,是保證機械設備正常運行的重要環節。因此,在您安裝行星減速機時,請務必嚴格按照下面的安裝順序,認真地裝配。??
安裝前應確認電機和減速機是否完好無損,并且嚴格檢查驅動電機與減速機相連接的各部位尺寸是否匹配。這里指的是驅動電機法蘭的定位凸臺和軸徑與減速機法蘭的定位凹槽和孔徑間的尺寸及配合公差;擦拭處理配合表面的污物與毛刺。??
第二步:旋下減速機法蘭側面的工藝孔上的螺堵,旋動減速機的輸入端,使抱緊內六角螺釘帽與工藝孔對齊,插入內六角工具旋松抱緊內六角螺釘。??
第三步:手持驅動電機,使其軸上之鍵槽與減速機輸入端孔抱緊螺釘垂直,將驅動電機軸插入減速機輸入端孔。插入時必須保證兩者同心度一致和二側法蘭平行。如同心度不一致或二側法蘭不平行必須查明原因。另外,在安裝時,嚴禁用錘擊,即可以防止錘擊的軸向力或徑向力過大損壞兩者軸承,又可以通過裝配手感來判斷兩者配合是否合適。判斷兩者配合同心度和法蘭平行的方法為:兩者相互插入后,兩者法蘭本貼緊,縫隙一致。??
第四步:為保證兩者法蘭連接受力均勻,先將驅動電機緊固螺釘任意旋上,但不要旋緊;然后按對角位置逐漸旋緊四個緊固螺釘;最后旋緊減速機輸入端孔抱緊螺釘。一定要先旋緊驅動電機緊固螺釘后再旋緊減速機輸入端孔抱緊螺釘。??
注意:減速機與機械設備間的正確安裝類同于減速機與驅動電機間的正確安裝。關鍵是要必須保證減速機輸出軸與所驅動部分輸入軸同心度的一致。??

隨著控制電機應用的不斷深入發展,行星減速機在運動控制傳動領域中的應用也會越來越多。希望您在使用之前確保正確的安裝行星減速機,為您的設備帶來運行的可靠與安全上的保障!


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